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FD-V6多功能焊接机械臂

文章作者:admin发布时间:2017-03-27 16:11浏览次数:

FD-V6多功能焊接机械臂

产品简介:FD-V6多功能焊接机械臂 FD-V6多功能焊接机械臂 是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。 FD

内容详情

FD-V6多功能焊接机械臂
 
  是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
FD-V6多功能焊接机械臂执行机构
 
  即机械手臂本体,其臂部一般采用空间开链连杆机构,其中的运动副(转动副或移动副)常称为关节,关节个数通常即为机械手臂的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同,机械手臂执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑,常将机械手臂本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部(夹持器或末端执行器)和行走部(对于移动机械手臂)等。
 
  驱动装置
    是驱使执行机构运动的机构,按照控制系统发出的指令信号,借助于动力元件使机械手臂进行动作。它输入的是电信号,输出的是线、角位移量。机械手臂使用的驱动装置主要是电力驱动装置,如步进电机、伺服电机等,此外也有采用液压、气动等驱动装置。
 
  检测装置
    是实时检测机械手臂的运动及工作情况,根据需要反馈给控制系统,与设定信息进行比较后,对执行机构进行调整,以保证机械手臂的动作符合预定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类:一类是内部信息传感器,用于检测机械手臂各部分的内部状况,如各关节的位置、速度、加速度等,并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器,形成闭环控制。一类是外部信息传感器,用于获取有关机械手臂的作业对象及外界环境等方面的信息,以使机械手臂的动作能适应外界情况的变化,使之达到更高层次的自动化,甚至使机械手臂具有某种“感觉”,向智能化发展,例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息,利用这些信息构成一个大的反馈回路,从而将大大提高机械手臂的工作精度。
 
  控制系统
    一种是集中式控制,即机械手臂的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散(级)式控制,即采用多台微机来分担机械手臂的控制,如当采用上、下两级微机共同完成机械手臂的控制时,主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算,并向下级微机发送指令信息;作为下级从机,各关节分别对应一个CPU,进行插补运算和伺服控制处理,实现给定的运动,并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同,机械手臂的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力(力矩)控制。
FD-V6多功能焊接机械臂分类情况
 
  诞生于科幻小说之中一样,人们对机械手臂充满了幻想。也许正是由于机械手臂定义的模糊,才给了人们充分的想象和创造空间。
  机械手臂从应用环境出发,将机械手臂分为两大类,即工业机械手臂和特种机械手臂。所谓工业机械手臂就是面向工业行业的多关节机械手或多自由度机械手臂。而特种机械手臂则是除工业机械手臂之外的、用于非制造业并服务于人类的各种机械手臂,包括:服务机械手臂、水下机械手臂、娱乐机械手臂、军用机械手臂、农业机械手臂、机械手臂化机器等。在特种机械手臂中,有些分支发展很快,有独立成体系的趋势,如服务机械手臂、水下机械手臂、军用机械手臂、微操作机械手臂等。国内上的机械手臂学者,从应用环境出发将机械手臂也分为两类:制造环境下的工业机械手臂和非制造环境下的服务与仿人型机械手臂,这和中国的分类是一致的。